HOW TO: aerofotogrammetria con drone e Agisoft Photoscan. Elaborazione

Quelli che vedete nello spazio modello sono soltanto le posizioni stimate delle camere: Photoscan ancora non sa come sono orientate queste camere, compito che appartiene al comando Menù --> Processi --> Allinea foto.

Attivando questo comando, si aprirà un pannello con le impostazioni di elaborazione: questa fase è la base di ogni progetto, bisognerà indicare i corretti parametri senza appesantire troppo il calcolo. Vediamo le voci nel dettaglio:

• Precisione: determina il numero di feature che verranno individuate in ogni immagine. Tanto maggiore sarà questo numero, tanto più densa sarà la nuvola di punti da cui estrarre il modello 3D. Generalmente un primo match di controllo si fa molto velocemente con l'impostazione Bassa (Low): verranno individuati qualche migliaio di punti. Con l'impostazione Media (Medium) vengono individuati tra i 15.000 e i 20.000 punti. Con l'impostazione Alta (High) possono essere individuati anche 70.000 punti e oltre (fino a 120.000 per un sensore full frame come quello di una Canon 5D Mark II). Con l'impostazione Massima (Maximum) non c'è limite alle feature individuate dal programma, che virtualmente assegna un punto ad ogni pixel, e viene limitato soltanto nelle impostazioni avanzate alla voce Limite punti chiave: 150.000 per questo valore e 25.000 per il Limite punti di vincolo sono sufficienti. Si consideri che maggiori sono i punti da allineare, più tempo ci vorrà, anche se l'effetto è quello di aumentare la qualità del modello. Ma attenzione, non sempre un numero straordinario di punti restituisce un modello effettivamente migliore: a fronte di decine di ore di calcolo in più, si potrebbero guadagnare appena pochi punti percentuali di precisione.
• Preselezione foto georeferenziate: questa impostazione dice al software di ricordarsi che naturalmente è più probabile trovare il matching tra due camere vicine (in base a latitudine e longitudine) che non tra due camere lontane. Quindi i punti omologhi verranno cercati solo tra immagini vicine, velocizzando moltissimo l'operazione di image matching. Questa opzione non va attivata nel caso di operazioni di fotogrammetria terrestre con camere senza GPS.

Per far comprendere meglio questo processo, aggiungiamo che le immagini nelle quali ricercare i punti di vincolo vengono trattate in questo modo:

• Highest: l'immagine è scalata con fattore di 4x in aumento (quindi è 4 volte più grande)
• High: l'immagine è trattata alla sua scala originale
• Medium: l'immagine è scalata con fattore di 4x in diminuzione (quindi è 4 volte più piccola)
• Low: l'immagine è scalata con fattore di 16x in diminuzione (quindi è 16 volte più piccola)

Come vedete, a seconda del numero di pixel da analizzare aumentano le feature individuabili ma contestualmente i tempi di elaborazione. E naturalmente viceversa.

Al termine del processo, che con parametri medi dovrebbe durare pochi minuti su una workstation low-budget (nel tutorial corrente stiamo analizzando 190 immagini scattate da un DJI Spark), apparirà nel modello una nuvola di punti sparsi e adesso a ogni punto sarà associata un'immagine correttamente orientata.

Oneri computazionali

Aggiungiamo anche in questo caso due righe sul calcolo necessario a portare a termine questa operazione: come indica la stessa Agisoft, portare a termine il processo di image matching richiede un ammontare di memoria RAM dipendente dal numero di foto appartenenti al chunk. Si parla unicamente di numero di immagini, la loro dimensione come scritto prima incide soltanto sul tempo di calcolo.

Si può subito notare come ad un numero doppio di immagini da analizzare, corrisponda una quantità doppia di RAM da possedere nel sistema.

Ottimizzazione dell'allineamento

Prima di proseguire, lanciamo il comando Ottimizza immagini: facciamo clic con il tasto destro sul Chunk 1 --> Elabora --> Ottimizza immagini. Il perché è presto detto: Photoscan nella fase di allineamento ha ricostruito i 7 parametri affini di trasformazione lineare (3 parametri per la traslazione, 3 per la rotazione e 1 per il ridimensionamento). Non può tuttavia rimuovere la componente non lineare che spesso causa piccoli errori nel modello: queste deformazioni non lineari si possono correggere, se presenti, con questa ottimizzazione, che dura davvero pochi secondi.

Ora se facciamo doppio clic su una delle immagini contenenti i marcatori con bandierina blu, la attiveremo nel riquadro principale: zoomiamo sul marcatore e selezionandolo con il mouse spostiamolo nella posizione corretta. Ripetendo questa operazione per tutte le immagini contenenti le bandierine blu (operazione lunga ma necessaria per ottenere una metrica precisa e accurata), noteremo come le bandierine e i marcatori sono diventati verdi (vd fotomontaggio sottostante). Questa è la necessaria operazione manuale che differenzia davvero un progetto di aerofotogrammetria da un progetto di Computer Vision.